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[논문 리뷰] EDA: Explicit Text-Decoupling and Dense Alignment for 3D Visual Grounding

씨주 — Tue, 14 Apr 2026 15:44:59 +0900

EDA: Explicit Text-Decoupling and Dense Alignment for 3D Visual Grounding

https://openaccess.thecvf.com/content/CVPR2023/papers/Wu_EDA_Explicit_Text-Decoupling_and_Dense_Alignment_for_3D_Visual_Grounding_CVPR_2023_paper.pdf

1. Introduction

3D cross modal task를 위해 language 표현과 3D visual 정보를 이해해야 하는 3D Visual Grounding(VG)이 주목받고 있다. 2D VG와 달리 point cloud의 sparseness와 incompleteness, 다양한 언어 표현으로 인해 3D VG를 더 어렵게 한다. 3D VG의 다양한 연구들이 진행되고 있으나 저자들은 2가지를 문제 삼는다.

1. Imbalance: object name은 대부분의 후보를 제거할 수 있다. 이로 인해 figure 1의 b1, b2와 같이 'door', 'refrigerator'를 보고 오직 name만으로 object와 매칭되기도 한다.

2. Ambiguity: 입력에는 다양한 object의 attribute에 대한 단어가 포함되지만 출력은 문장의 feature를 합친 하나의 object만을 출력한다. 이로 인해 main object가 무엇인지 구별하기가 힘들다.

이러한 문제점을 해결하기 위해 저자들은 main object, pronoun, attribute, relation, auxiliary object로 semantic component를 구분한다. 또한 object의 name없이 Grounding을 하는 task(VG-w/o-ON)을 제안하여 모델의 robust함을 평가한다.

contribution은 다음과 같다.

1. text를 분리하는 모듈을 제안하여 vision, language를 잘 매칭하고 imbalance, ambiguity learning을 방지한다.

2. object name없는 3DVG를 제안하여 모델의 robust를 평가한다.

3. SOTA 달성

2. Mathod

전체적인 프레임워크는 다음과 같다. text description을 semantic component로 분리함과 동시에 transformer encoder를 이용해 point cloud와 text의 feature를 추출하고 candidate의 visual feature를 decode한다. 그 후 분리한 text feature와 decoded visual feature간의 loss를 설계하여 text feature와 visual feature가 가장 유사한 object를 찾아낸다.

2.1. Text Decoupling

좀 더 discriminative한 text feature를 추출하고 cross modal feature에 맞추기 위해 text query를 semantic component로 분리한다. 이 때 semantic component는

main object: target object,

auxiliary object: main object를 설명하기 위한 object,

attributes: appearance, shape 등,

pronoun: main object 이름 외의 다른 표현,

relationship: auxiliary object와 main object의 관계로 분류할 수 있다. 분리한 query는 개별적으로 visual feature와 매칭되어 문장 단위로 합쳐져 모호해진 text feature의 문제점을 해결한다. 분리한 text는 position label을 생성하여 position alignment loss와 object classificaion을 위한 supervise로 사용한다. 생성된 position label과 decoupled text feature는 dot 곱을 취한다(figure 3(c). 이때 decouple된 text는 각각의 의미를 담고 있지만 transformer의 attention mechanism 덕에 global 정보도 포함된다.

2.2. Multimodal Feature Extraction

text와 3D point cloud를 RoBERTa와 PointNet++를 활용하여 encode를 한다. 이 때 encoder내에서 self-attention, cross-attention을 취하며 visual, text feature가 cross-modal feature로 업데이트 된다. 그 후 top-k개의 visual feature를 선택하고 proposal feature로 project하여 decode된다. 해당 decoded feature는 MLP를 거쳐 position label로 출력되어 text position label과 매칭된다. 또한 또다른 MLP를 거쳐 object feature를 출력하여 text feature와 매칭되어 loss 계산이 이루어진다. 그 후 최종적으로 box prediction head를 통해 bounding box를 출력하는 구조이다.

2.3. Dense Aligned Loss

Dense Position Aligned Loss

auxiliary object를 제외한 text를 포함한 main position label과 auxiliary object만을 포함한 auxiliary position label, 그리고 그 외의 candidate를 포함한 other position label로 이루어진 text position label과

prediction에 softmax를 취해 visual prediction position label을 매칭한 loss를 설계한다.

Dense Semantic Aligned Loss

text와 visual가 매칭될 수 있도록 학습하는 semantic alignment loss는 위의 두 loss로 구성이 된다. positive 일 경우 +, negative일 경우 -로 contrastive learning을 진행하는데, 이 때 object loss에서 w_에서 auxiliary object는 weight를 2배로 한다. 이는 main object와 confusion을 막기 위한 설계이다.

2.4. Explicit Inference

이후 inference 단계에서는 candidate의 score 중 가장 높은 것을 추론한다.

3. Experiments

3.2. Grounding without Object name (VG-w/o-ON)

[프로그래머스 Level 2] 카펫(Python)

씨주 — Tue, 13 Jan 2026 12:17:47 +0900

Level 2. 카펫

문제 설명

Leo는 카펫을 사러 갔다가 아래 그림과 같이 중앙에는 노란색으로 칠해져 있고 테두리 1줄은 갈색으로 칠해져 있는 격자 모양 카펫을 봤습니다.

Leo는 집으로 돌아와서 아까 본 카펫의 노란색과 갈색으로 색칠된 격자의 개수는 기억했지만, 전체 카펫의 크기는 기억하지 못했습니다.

Leo가 본 카펫에서 갈색 격자의 수 brown, 노란색 격자의 수 yellow가 매개변수로 주어질 때 카펫의 가로, 세로 크기를 순서대로 배열에 담아 return 하도록 solution 함수를 작성해주세요.

제한사항

갈색 격자의 수 brown은 8 이상 5,000 이하인 자연수입니다.
노란색 격자의 수 yellow는 1 이상 2,000,000 이하인 자연수입니다.
카펫의 가로 길이는 세로 길이와 같거나, 세로 길이보다 깁니다.

입출력 예

brown	yellow	return
10	2	[4, 3]
8	1	[3, 3]
24	24	[8, 6]

✏️ 나의 풀이

def solution(brown, yellow):
    for i in range(1, (int(yellow ** (1/2))+1)):
        x = (yellow / i) + 2
        y = (yellow / (x-2)) + 2
        
        if x * y == yellow + brown:
            return [max(x, y), min(x, y)]

✏️ 다른 풀이

def solution(brown, yellow):
    w = (brown / 2) + 1
    h = 1
    while w >= h:
        if (w - 2) * (h - 2) == yellow:
            return [w, h]
        w -= 1
        h += 1

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[프로그래머스 Level 2] 피보나치 수(Python)

씨주 — Mon, 12 Jan 2026 13:06:35 +0900

Level 2. 피보나치 수

문제 설명

피보나치 수는 F(0) = 0, F(1) = 1일 때, 1 이상의 n에 대하여 F(n) = F(n-1) + F(n-2) 가 적용되는 수 입니다.

예를들어

F(2) = F(0) + F(1) = 0 + 1 = 1
F(3) = F(1) + F(2) = 1 + 1 = 2
F(4) = F(2) + F(3) = 1 + 2 = 3
F(5) = F(3) + F(4) = 2 + 3 = 5
와 같이 이어집니다.

2 이상의 n이 입력되었을 때, n번째 피보나치 수를 1234567으로 나눈 나머지를 리턴하는 함수, solution을 완성해 주세요.

제한사항

n은 2 이상 100,000 이하인 자연수입니다.

입출력 예

n	return
3	2
5	5

입출력 예 설명

피보나치수는 0번째부터 0, 1, 1, 2, 3, 5, ... 와 같이 이어집니다.

✏️ 나의 풀이

def solution(n):
    Fibonacci = [0, 1]
    for i in range(2, n+1):
        Fibonacci.append(Fibonacci[-1] + Fibonacci[-2])
    return Fibonacci[-1] % 1234567

✏️ 다른 풀이

def fibonacci(num):
    a, b = 0, 1
    for i in range(num):
        a, b = b, a+b
    return a

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[프로그래머스 Level 2] 짝지어 제거하기(Python)

씨주 — Mon, 12 Jan 2026 12:54:34 +0900

Level 2. 짝지어 제거하기

문제 설명

짝지어 제거하기는, 알파벳 소문자로 이루어진 문자열을 가지고 시작합니다. 먼저 문자열에서 같은 알파벳이 2개 붙어 있는 짝을 찾습니다. 그다음, 그 둘을 제거한 뒤, 앞뒤로 문자열을 이어 붙입니다. 이 과정을 반복해서 문자열을 모두 제거한다면 짝지어 제거하기가 종료됩니다. 문자열 S가 주어졌을 때, 짝지어 제거하기를 성공적으로 수행할 수 있는지 반환하는 함수를 완성해 주세요. 성공적으로 수행할 수 있으면 1을, 아닐 경우 0을 리턴해주면 됩니다.

예를 들어, 문자열 S = baabaa 라면

b aa baa → bb aa → aa →

의 순서로 문자열을 모두 제거할 수 있으므로 1을 반환합니다.

제한사항

문자열의 길이 : 1,000,000이하의 자연수
문자열은 모두 소문자로 이루어져 있습니다.

입출력 예

s	result
baabaa	1
cdcd	0

입출력 예 설명

입출력 예 #1
위의 예시와 같습니다.

입출력 예 #2
문자열이 남아있지만 짝지어 제거할 수 있는 문자열이 더 이상 존재하지 않기 때문에 0을 반환합니다.

✏️ 나의 풀이

def solution(s):
    t = []
    
    for i in s:
        if t == []:
            t.append(i)
        else:
            if i == t[-1]:
                t.pop()
            else:
                t.append(i)
    if t == []:
        return 1
    else:
        return 0

✏️ 다른 풀이

def solution(s):
    temp = ["",s[0]]

    for i in s[1:]:
        if temp[-1]!=i:
            temp.append(i)
        else:
            temp.pop()

    return 1 if len(temp)==1 else 0

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[프로그래머스 Level 2] 다음 큰 숫자(Python)

씨주 — Mon, 12 Jan 2026 12:46:23 +0900

Level 2. 다음 큰 숫자

문제 설명

자연수 n이 주어졌을 때, n의 다음 큰 숫자는 다음과 같이 정의 합니다.

조건 1. n의 다음 큰 숫자는 n보다 큰 자연수 입니다.
조건 2. n의 다음 큰 숫자와 n은 2진수로 변환했을 때 1의 갯수가 같습니다.
조건 3. n의 다음 큰 숫자는 조건 1, 2를 만족하는 수 중 가장 작은 수 입니다.
예를 들어서 78(1001110)의 다음 큰 숫자는 83(1010011)입니다.

자연수 n이 매개변수로 주어질 때, n의 다음 큰 숫자를 return 하는 solution 함수를 완성해주세요.

제한사항

n은 1,000,000 이하의 자연수 입니다.

입출력 예

n	result
78	83
15	23

입출력 예 설명

입출력 예#1
문제 예시와 같습니다.

입출력 예#2
15(1111)의 다음 큰 숫자는 23(10111)입니다.

✏️ 나의 풀이

def solution(n):
    answer = n+1
    while bin(n)[2:].count('1') != bin(answer)[2:].count('1'):
        answer += 1
    return answer

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[프로그래머스 Level 2] 이진 변환 반복하기(Python)

씨주 — Wed, 7 Jan 2026 10:32:51 +0900

Level 2. 이진 변환 반복하기

문제 설명

0과 1로 이루어진 어떤 문자열 x에 대한 이진 변환을 다음과 같이 정의합니다.

x의 모든 0을 제거합니다.
x의 길이를 c라고 하면, x를 "c를 2진법으로 표현한 문자열"로 바꿉니다.
예를 들어, x = "0111010"이라면, x에 이진 변환을 가하면 x = "0111010" -> "1111" -> "100" 이 됩니다.

0과 1로 이루어진 문자열 s가 매개변수로 주어집니다. s가 "1"이 될 때까지 계속해서 s에 이진 변환을 가했을 때, 이진 변환의 횟수와 변환 과정에서 제거된 모든 0의 개수를 각각 배열에 담아 return 하도록 solution 함수를 완성해주세요.

제한사항

s의 길이는 1 이상 150,000 이하입니다.
s에는 '1'이 최소 하나 이상 포함되어 있습니다.

입출력 예

s	result
"110010101001"	[3,8]
"01110"	[3,3]
"1111111"	[4,1]

입출력 예 설명

입출력 예 #1
"110010101001"이 "1"이 될 때까지 이진 변환을 가하는 과정은 다음과 같습니다.

회차	이진 변환 이전	제거할 0의 개수	0 제거 후 길이	이진 변환 결과
1	"110010101001"	6	6	"110"
2	"110"	1	2	"10"
3	"10"	1	1	"1"

3번의 이진 변환을 하는 동안 8개의 0을 제거했으므로, [3,8]을 return 해야 합니다.

입출력 예 #2
"01110"이 "1"이 될 때까지 이진 변환을 가하는 과정은 다음과 같습니다.

회차	이진 변환 이전	제거할 0의 개수	0 제거 후 길이	이진 변환 결과
1	"01110"	2	3	"11"
2	"11"	0	2	"10"
3	"10"	1	1	"1"

3번의 이진 변환을 하는 동안 3개의 0을 제거했으므로, [3,3]을 return 해야 합니다.

입출력 예 #3
"1111111"이 "1"이 될 때까지 이진 변환을 가하는 과정은 다음과 같습니다.

회차	이진 변환 이전	제거할 0의 개수	0 제거 후 길이	이진 변환 결과
1	"1111111"	0	7	"111"
2	"111"	0	3	"11"
3	"11"	0	2	"10"
4	"10"	1	1	"1"

4번의 이진 변환을 하는 동안 1개의 0을 제거했으므로, [4,1]을 return 해야 합니다.

✏️ 나의 풀이

def solution(s):
    zerocount = 0
    twocount = 0
    s = s
    while s != "1":
        # 0 제거
        x = ""
        for i in s:
            if i == str(0):
                zerocount += 1
            else:
                x += i
        
        # 0 제거 후 길이 이진 변환
        tmp = len(x)
        s2 = ""
        for i in range(20, -1, -1):
            if tmp // (2 ** i) == 1:
                s2 += "1"
                tmp = tmp % (2 ** i)
            elif s2 != "":
                s2 += "0"
        s = s2
        twocount += 1
        
    answer = [twocount, zerocount]
    return answer

✏️ 다른 풀이

def solution(s):
    a, b = 0, 0
    while s != '1':
        a += 1
        num = s.count('1')
        b += len(s) - num
        s = bin(num)[2:]
    return [a, b]

bin(5) = '0b101'
결과값 앞 2글자는 빼야 하기 때문에 bin(num)[2:]가 됨

https://school.programmers.co.kr/learn/courses/30/lessons/70129

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[프로그래머스 Level 2] 숫자의 표현(Python)

씨주 — Tue, 6 Jan 2026 23:14:28 +0900

Level 2. 숫자의 표현

문제 설명

Finn은 요즘 수학공부에 빠져 있습니다. 수학 공부를 하던 Finn은 자연수 n을 연속한 자연수들로 표현 하는 방법이 여러개라는 사실을 알게 되었습니다. 예를들어 15는 다음과 같이 4가지로 표현 할 수 있습니다.

1 + 2 + 3 + 4 + 5 = 15
4 + 5 + 6 = 15
7 + 8 = 15
15 = 15

자연수 n이 매개변수로 주어질 때, 연속된 자연수들로 n을 표현하는 방법의 수를 return하는 solution를 완성해주세요.

제한사항

n은 10,000 이하의 자연수 입니다.

입출력 예

n	result
15	4

입출력 예 설명

입출력 예#1
문제의 예시와 같습니다.

✏️ 나의 풀이

def solution(n):
    answer = 0
    for i in range(1, n+1):
        sum = 0
        for j in range(i, n+1):
            if n - sum < j:
                sum = 0
                break
            elif n - sum == j:
                answer += 1
                sum = 0
                break
            sum += j
    return answer

✏️ 다른 풀이

def expressions(num):
    answer = 0
    for i in range(1, num+1):
        summ = 0
        while (summ < num):
            summ += i
            i += 1
        if summ == num:
            answer += 1
    return answer

https://school.programmers.co.kr/learn/courses/30/lessons/12924

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[프로그래머스 Level 2] JadenCase 문자열 만들기(Python)

씨주 — Mon, 5 Jan 2026 12:32:29 +0900

Level 2. JadenCase 문자열 만들기

문제 설명

JadenCase란 모든 단어의 첫 문자가 대문자이고, 그 외의 알파벳은 소문자인 문자열입니다. 단, 첫 문자가 알파벳이 아닐 때에는 이어지는 알파벳은 소문자로 쓰면 됩니다. (첫 번째 입출력 예 참고)
문자열 s가 주어졌을 때, s를 JadenCase로 바꾼 문자열을 리턴하는 함수, solution을 완성해주세요.

제한사항

s는 길이 1 이상 200 이하인 문자열입니다.
s는 알파벳과 숫자, 공백문자(" ")로 이루어져 있습니다.
- 숫자는 단어의 첫 문자로만 나옵니다.
- 숫자로만 이루어진 단어는 없습니다.
- 공백문자가 연속해서 나올 수 있습니다.

입출력 예

s	return
"3people unFollowed me"	"3people Unfollowed Me"
"for the last week"	"For The Last Week"

✏️ 나의 풀이

def solution(s):
    large = 1
    answer = ''
    for i in s:
        if large == 0:
            answer += i.lower()
        else:
            answer += i.upper()
            large = 0
        if i == ' ':
            large = 1
    return answer

✏️ 다른 풀이

def solution(s):
    answer = ''
    for i in s.lower().split(' '):
        if answer == '':
            answer += i.capitalize()
        else:
            answer += ' '+i.capitalize()
    return answer

https://school.programmers.co.kr/learn/courses/30/lessons/12951

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[프로그래머스 Level 0] 더 크게 합치기(Python)

씨주 — Tue, 2 Dec 2025 11:21:23 +0900

Level 0. 더 크게 합치기

문제 설명

연산 ⊕는 두 정수에 대한 연산으로 두 정수를 붙여서 쓴 값을 반환합니다. 예를 들면 다음과 같습니다.
12 ⊕ 3 = 123
3 ⊕ 12 = 312
양의 정수 a와 b가 주어졌을 때, a ⊕ b와 b ⊕ a 중 더 큰 값을 return 하는 solution 함수를 완성해 주세요.

단, a ⊕ b와 b ⊕ a가 같다면 a ⊕ b를 return 합니다.

제한사항

1 ≤ a, b < 10,000

입출력 예

a	b	result
9	91	991
89	8	898

입출력 예 설명

입출력 예 #1
a ⊕ b = 991 이고, b ⊕ a = 919 입니다. 둘 중 더 큰 값은 991 이므로 991을 return 합니다.

입출력 예 #2
a ⊕ b = 898 이고, b ⊕ a = 889 입니다. 둘 중 더 큰 값은 898 이므로 898을 return 합니다.

✏️ 나의 풀이

def solution(a, b):
    return max(int(str(a)+str(b)), int(str(b)+str(a)))

✏️ 다른 풀이

def solution(a, b):
    return int(max(f"{a}{b}", f"{b}{a}"))

https://school.programmers.co.kr/learn/courses/30/lessons/181939

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[프로그래머스 Level 0] 두 수의 연산값 비교하기(Python)

씨주 — Tue, 2 Dec 2025 11:16:31 +0900

Level 0. 두 수의 연산값 비교하기

문제 설명

연산 ⊕는 두 정수에 대한 연산으로 두 정수를 붙여서 쓴 값을 반환합니다. 예를 들면 다음과 같습니다.
12 ⊕ 3 = 123
3 ⊕ 12 = 312
양의 정수 a와 b가 주어졌을 때, a ⊕ b와 2 * a * b 중 더 큰 값을 return하는 solution 함수를 완성해 주세요.

단, a ⊕ b와 2 * a * b가 같으면 a ⊕ b를 return 합니다.

제한사항

1 ≤ a, b < 10,000

입출력 예

a	b	result
2	91	364
91	2	912

입출력 예 설명

입출력 예 #1
a ⊕ b = 291 이고, 2 * a * b = 364 입니다. 둘 중 더 큰 값은 364 이므로 364를 return 합니다.

입출력 예 #2
a ⊕ b = 912 이고, 2 * a * b = 364 입니다. 둘 중 더 큰 값은 912 이므로 912를 return 합니다

✏️ 나의 풀이

def solution(a, b):
    ans1 = int(str(a)+str(b))
    ans2 = 2 * a * b
    if ans1 == ans2:
        return ans1
    else:
        return max(ans1, ans2)

✏️ 다른 풀이

def solution(a, b):
    return max(int(str(a) + str(b)), 2 * a * b)

https://school.programmers.co.kr/learn/courses/30/lessons/181938

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