Understanding nodes
Nodes in ROS2
node는 서로 유기적으로 message로 연결되어 있다.
topic, service, action, parameter를 통해 각 node끼리 data를 주고받을 수 있다. 이 때 data를 message라고 한다.
Tasks
ros2 run
# ros2 run <package_name> <executable_name>
ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 node list
ros2 node list
여기서 새로운 터미널창을 열고 tutlre_teleop_key를 열면 node list에 추가된 것을 확인할 수 있다.
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
Remapping
remapping은 node name, topic name 등 dafault값인 node속성을 변경할 수 있다.
이전글에서 remapping을 활용해 turtle teleop key의 cmd_vel을 turtle2로 바꾸기도 했다.
[ROS2] Tutorial Beginner : CLI tools - Configuring environment / Using turtlesim, ros2, and rqt
turtlesim node의 이름을 my_turtle로 수정하여 실행해보자.
ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=my_turtle
그 후 node list를 확인하면 turtlesim2가 아닌 수정된 이름(my_turtle)을 확인할 수 있다.
node info
node information에도 접근할 수 있다.
# ros2 node info <node_name>
ros2 node info /my_turtle
/teleop_turtle과도 비교해보자.
ROS2_Humble Documentation : https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Beginner-CLI-Tools.html