희주는 개발중

Creating a packageBackgroundpackage를 구성함으로써 code 공유, 사용을 쉽게 할 수 있다.ament를 build system으로 사용하고 colcon을 build tool로 사용한다. Python환경에서 package는 아래 5가지가 필요하다.- package.xml : package에 대한 meta information을 가짐- respirce/ : marker file을 가짐- setup.cfg : executable을 찾을 수 있게 해줌- setup.py : package 설치 instruction을 가짐- : package를 찾는데 사용, __init__.py를 가짐my_package/ package.xml resource/my_package ..

Creating a workspaceBackgroundworkspace에는 ROS2 package가 있고, ROS2를 사용하기 전 installation workspace를 source해야 한다.그 외 workspace를 사용하기 위해서 source하는데, 이를 기존 workspace(underlay)에 overlay한다고 한다.underlay에는 overlay에 있는 모든 package의 dependency가 포함되어야 하며, underlay보다 overlay가 우선적이다. Taskssource ROS2 environmentTutorial에서는 ROS2 installation이 underlay이지만 ROS2 installation이 반드시 underlay일 필요는 없다.source /opt/ros/hu..