희주는 개발중

Feedback-Guided Autonomous Driving https://openaccess.thecvf.com/content/CVPR2024/papers/Zhang_Feedback-Guided_Autonomous_Driving_CVPR_2024_paper.pdf 자율주행관련 대학원 수업을 들으며 세미나 준비를 했던 논문으로 당시 발표자료를 참고하여 리뷰해보려 한다.(내용이 많이 생략되어 있을 수도 있으니 논문을 참고해주세요) 1. Introduction behavior cloning 즉 행동복제는 최근 자율주행에서 성공적인 패러다임으로 자리잡고 있다. 하지만 novel한 시나리오에서는 fail한 경우가 많다. 반면에 사람은 학습할 때 언어적으로 피드백을 받는다. 어느 부분이 잘못됐는지, 최적화되지 ..

Swin Transformer: Hierarchical Vision Transformer using Shifted Windowshttps://arxiv.org/abs/2103.14030 0. Abstract본 논문은 새로운 vision Transformer인 SwinTransformer를 제안한다. transformer를 language로부터 vision으로 전환하는데 어려움이 있었는데, 예를 들어 시각적 entity의 차이, 텍스트에 비해 큰 해상도가 있다. 이를 다루기 위해, representation을 shifted window로 계산하는 계층적 transformer를 제안한다. shifted window는 self-attention을 overlapping되지 않는 local window로 제한하여..

An Image Is Worth 16X16 Words:Transformers For Image Recognition At Scalehttps://arxiv.org/pdf/2010.11929 0. AbstractNLP에서 Transformer가 사실상 standard가 되었지만 computer vision에는 적용이 제한되어있다. 하지만 저자들은 image classification에서 CNN없이 image patch의 sequence를 적용한 pure transformer를 성공적으로 보여주었다. 많은 양의 data를 pre-train하고 중간이나 작은 사이즈의 image로 구성된 benchmark를 사용했을 때, Vision Transformer(ViT)는 상대적으로 작은 계산량을 필요로하면서 최신 C..

Composing multiple nodes in a single processRun the demosDiscover available components어떤 components가 등록되어있고 사용가능한지 알려면 아래의 코드를 사용하면 된다.ros2 component types Run-time composition using ROS services with a publisher and subscriber먼저 component container를 실행하고ros2 run rclcpp_components component_container 두번째 shell에서 ros2 command line tool을 통해 실행중인 container를 확인하자.ros2 component list 두번째 shell에서 talk..

Writing an action server and client(Python)Backgroundaction은 ROS2에서 비동기식 커뮤니케이션 형태이다. client는 request를 server에게 보내고, server는 feedback과 result를 client에게 보낸다.TasksWriting an action serverimport rclpyfrom rclpy.action import ActionServerfrom rclpy.node import Nodefrom action_tutorials_interfaces.action import Fibonacciclass FibonacciActionServer(Node): def __init__(self): super().__init__..

Creating an actionTaskDefining an actionAction은 .action파일에서 정의된다.# Request---# Result---# Feedback action은 ---로 구분된 3가지 메세지 정의로 이루어져있다.request message는 새로운 목표를 시작할 때 server에게 client가 보내는 것이다.result message는 목표를 끝냈을 때, client에게 server가 보내는 것이다.feedback message는 주기적으로 client에게 server가 목표에 대한 정보를 update하는 것이다. 피보나치수열을 계산하는 'Fibonacci'라는 새로운 action을 정의해보자.action_tutorials_interfaces 패키지 안에 action 경로..

Managing Dependencies with rosdepWhat is rosdep?rosdep은 패키지와 외부 라이브러리가 함께 작동되도록 dependency를 관리하는 유틸리티이다. 패키지를 build하거나 install하는 dependency를 구분하고 설치하기 위한 유틸리티이다.rosdep은 그 자체로 패키지를 관리하지 않는다. 특정 플랫폼을 설치하기 위한 적절한 패키지를 찾기 위해 자신이 가지고 있는 dependency를 사용하는 meta  패키지 관리인이다.실제 설치는 시스템 패키지 관리인(apt, dnf 등)을 사용한다.워크스페이스를 빌딩하기 전에 가장 많이 호출되며, 워크스페이스 안에 있는 패키지에 대한 dependency를 설치하는데 사용된다.하나 또는 여러개의 패키지가 있는 디렉토리에..

Using ros2doctor to identify issuesBackgroundros2 code를 작성했는데 구현되지 않는다면 ros2doctor tool을 이용하여 확인할 수 있다.ros2doctor는 platform, version, network, environment, running systems, warns(errors, reasons for issues) 등 모든 방면에서 확인 가능하다. Tasksros2doctor를 실행해보면 setup module을 확인 후 warnings, errors를 return 해준다.필자의 경우 튜토리얼 진행했던 폴더에서 실행했을 때 총 5가지를 체크하고 UserWarning이 출력되었다.ros2 doctor UserWarning은 큰 문제가 있는 것은 아니고 ..

Using parameter in a class(Python)Backgroundlaunch file에 parameter를 추가해주곤 해야 하는데 해당 tutorial을 통해 어떻게 parameter를 생성하고 launchfile에 세팅하는지 알아보자. TasksCreate a package# ros2_ws/srcros2 pkg create --build-type ament_python --license Apache-2.0 python_parameters --dependencies rclpy--dependencies는 package.xml나 CMakeLists.txt에 dependency를 자동으로 추가해준다. package.xml에 description, maintainer, license에 대한 정보는..

학교에서 대학원생들에게 공용으로 사용할 수 있도록 GPU서버를 kubernetes이용해 제공해준다.이 때 내가 만든 image가 아닌 공식배포된 docker image를 이용하여 conatainer 내에 requirements.txt 를 설치하려고 하니 아래의 오류가 뜨면서 설치가 되지 않는다.아마 학교측에서 무분별한 설치를 방지하기 위해 제한을 걸어놓은 듯하다.(docker를 사용하기 전에는 설치가 잘 됐던 것 같은데 이부분은 의아하다.)ERROR: Could not install packages due to an OSError: [Errno 13] Permission denied: '/.local'Check the permissions. 따라서 contatiner 내에서 가상환경을 설정하여 거기서 작..